העניין ברובוטים זעירים, בגודל של כ 10 ועד 50 סנטימטר, גדל בצורה משמעותית בעשור האחרון למטרות חיפוש והצלחה, חקלאות, ביטחון וגם רפואה. ההתקדמות המהירה בתחומי הייצור, האלקטרוניקה, והבקרה אפשרה הקטנה משמעותית של גודל הרובוטים והורידה את עלויותיהם. אבל ככל שהרובוטים נהיו יותר קטנים ודינאמיים, ההחלקה בין הרגליים שלהם לבין משטח עליו הם נעים נהיתה כמעט בלתי נמנעת. מספר מודלים טיפלו במידול של רובוטים זעירים אבל לרוב נמנעו מלחקור את השפעת ההחלקה על התנועה. והמספר המועט שבדקו את ההחלקה הגבילו אותה לכוון אחד שהוא מקביל לתנועת הרובוט. לאחרונה פיתחנו מודל אשר בודק את השפעת ההחלקה של הרגליים בכוון התנועה וגם לכוון הצד וכולל גם את השפעת הגמישות של הרגליים. המודל אפשר לנו להעריך את מהירות הרובוט ואת האנרגיה הדרושה להנעתו בתנאי שטח מסוימים. התוצאות האנליטיות והסימולציות הושוו למערכת הניסוי שלנו ונמצאו בהתאמה אליה. כמוכן, מצאנו שהכללת ההחלקה אינה מגדילה את צריכת האנרגיה של הרובוט אלא להיפך היא מקטינה אותה ובנוסף משפרת את היציבות. בהרצאה זאת נציג את התוצאות הראשוניות של המחקר בתחום ההליכה אשר כוללת החלקה, ונראה השוואה בין הצריכה האנרגטית בין רובוטים זעירים שונים לבין בעלי חיים.
