מחקר זה דן בבעיית שערוך מיקום של רובוט אוטונומי. על מנת לאפשר תפקוד אוטונומי לרובוט נייד, נדרש תכנון של שני חוגי בקרה עיקריים האחד, בקרת מיקום- שליטה במהירות ותאוצת הרובוט על מנת להביאו למקום נדרש. השני, תכנון מסלול- תכנון אופיין התנועה של הרובוט אל מיקום רצוי תוך התחשבות באילוצים לא הולונומיים. שני אלו מצריכים קבלת משוב מדויק אודות מצב הרובוט ומיקומו במרחב. לוקליזציה הינה שיערוך מיקום של אובייקט על סמך מידע המתקבל מאחד או כמה סנסורים שונים. הלוקליזציה נחשבת כבעיה מרכזית בתחום המחקר והפיתוח של רובוטים אוטונומיים שכן על מנת לאפשר את תפקודו האוטונומי עליו לדעת את מיקומו במרחב ויתר על כן את מצבו. בחירת הסנסורים בפרויקט נעשתה תחת הצורך בפיתוח מערכת בעלת עלות נמוכה ככל הניתן, כך שתהיה תואמת למימוש עתידי ברכבים חקלאיים/ אזרחיים. אילוץ זה מוביל לשימוש בחיישנים יחסית זולים, בעלי דיוק מוגבל, רגישים לתנאי סביבה וכדומה. המחקר דן בשני אתגרים עיקריים בתחום שערוך המצב: אחד, סינון המידע המתקבל מהחיישנים באופן מיטבי בכדי לקבל וודאות גבוהה ככל הניתן לגבי המדידה, השני הינו אופן איחוד המידע מהחיישנים וקבלת החלטה לגבי אופן משקול ושקלול המידע מהחיישנים לכדי החלטה בעלת וודאות מקסימאלית אודות מצב הרובוט. בעבודה זו מוצג אלגוריתם חדש לאיחוד מידע מחיישנים המבוסס על עיקרון יחס נראות מקסימאלי מתחום הסטטיסטיקה. כלי זה מאפשר בחינת תאימות בין מודלים ומימוש מנגנון לקבלת החלטות וניתן למימוש במגוון תחומים מלבד שערוך מיקום.
