נסיעה לאחור של רכב עם נגרר היא משימה לא פשוטה, הנגרר נוטה "לברוח" מכיוון הנסיעה הרצוי. הדבר נובע מכך שזווית הנגרר בנסיעה לאחור אינה יציבה. באופן טבעי למערכת ישנן שתי כניסות המהירות הקווית והמהירות הזוויתית של הרכב. על מנת לנוון את המערכת למערכת בעלת כניסה אחת, ניתן להשאיר את המהירות הקווית קבועה שכן למעשה היא מהווה scaling של מרחק הנסיעה ואינה משפיעה על היציבות. בפרויקט שבוצע במסגרת לימודי הסמכה בטכניון, משימת הרכב והנגרר נקבעה להגיע למיקום רצוי באוריינטציה רצויה באופן אוטונומי. המערכת לאחר לינאריזציה עם הכניסה היחידה אינה קונטרולבילית, אך ע"י ביטול פרמטר התנועה בכיוון הנסיעה ניתן להגיע למערכת קונטרולבילית. כך ניתן להציב את הרכב והנגרר באוריינטציה רצויה, אך בשליטה מוגבלת על המיקום. לכן משימת הרכב והנגרר צומצמה לנסיעה לאורך קו ישר. נבחנו שתי שיטות בקרה: הראשונה משוב מצב והשניה שימוש בבקרי PID "מקוננים". בבקרת משוב מצב כל הפרמטרים משפיעים ישירות על אות הבקרה. לעומת זאת, ע"י סגירת חוג בקרה על כל פרמטר בנפרד נוצרת היררכיה וכל פרמטר משפיע רק על הבאים אחריו. הרכב והנגרר נבנו עם ערכת LEGO NXT הכוללת חלקי לגו, מיקרומעבד, מנועים וחיישנים. חוגי הבקרה מומשו ב-SIMULINK. המיקום והאוריינטציה של הרכב חושבו באמצעות אודומטריה על מהירות הגלגלים. על מנת למנוע שגיאה מצטברת בחישובים, נעשה שימוש במצפן לתיקון מדידת זווית האוריינטציה של הרכב שנדגם באופן קבוע. זווית הנגרר יחסית לרכב נמדדה עם פוטנציומטר סיבובי שהותאם למערכת הלגו. ביצועי המערכת המבוקרת נבדקו עם תנאי התחלה שונים ובכולם הנגרר שמר על יציבות והמערכת התכנסה לנסיעה לאורך קו ישר. מהשוואת התוצאות של שתי שיטות הבקרה שנבחנו לא ניתן להצביע על יתרון משמעותי לאחת מהן.
