דגים כגון ה- Manta ray מבצעים תנועת נפנוף של סנפירי החזה שלהם על מנת להתקדם מתחת למים. שיטה זו מציעה יתרונות במהירויות נמוכות: נצילות הידרו- דינמית עדיפה בהשוואה למדחפי הנעה מסורתיים והפחתה ברעש. פותח קונספט חדש ליישום צורת הנעה זו המבוסס על סנפיר גמיש המופעל על ידי מספר "שרירים" הידראוליים. בתוך סנפיר גמיש זה, מצויים מספר אקטואטורים גמישים המופעלים על ידי לחץ הידראולי. על ידי שילוב מספר "שרירים" שכאלה לאורך מיתר הסנפיר, ניתן לקבל פרופילי הנעה שונים כרצוננו. השריר אותו אנו מכנים HELM- Hydraulic equal strain linear muscle, עשוי מאלסטומר גלילי וגמיש אשר חווה כפיפה בעת הפעלת לחץ הידראולי בתוכו. מספר אבות טיפוס יוצרו ונבדקו, ותוצאות הניסויים הושוו לאנליזה תיאורטית. נמצא כי עיצוב זה מציע מספר יתרונות אל מול "שרירים" מכניים קיימים. בנוסף פותח מודל חישובי לסימולציה של תנועת הסנפיר מתחת למים על מנת לחזות נתוני דחף ונצילות הנעה. הסימולציה מצמדת בין סכמת אלמנטים סופיים של מבנה הסנפיר ומודל פאנלים של הזרימה הסובבת אותו. יוצגו המודל והקשיים הנומריים הייחודיים שהתעוררו בעת פיתוחו. לבסוף בוצעו ניסויים באב טיפוס של קונספט ההנעה; תוצאות אלה יוצגו יחד עם תוצאות הסימולציה של המודל. מחקר זה נתמך על ידי TASP- the Technion Autonomous Systems Program
